이제 한숨 돌리고 있습니다.

새로 시작하는 프로젝트가 3차원 동작 추적과 3차원에 물체를 정확하게 위치시키는 장치가 필요해서

2천만원짜리  3D motion tracking 시스템과 두대의 CNC머신을 고쳐서 장치를 구성했습니다. 

사실 전체 금액은 총 4억정도가 이미 들어갔구요. 앞으로 한 4-5천정도 더 들어갈 계획입니다. 

물론 제 봉급같은 인건비를 포함되 있지 않았습니다. 

두대의 컴에서 각각의 임무를 맡아서 처리하고 다른 두대의 컴은 또 다른 일 (머리 꼬이는)을 동시에 수행하게 되는 

일입니다. 총 4대의 컴퓨터가 적절하게 동기화 되어야 합니다. 여기까지만 들어도 좀 짜증나지요. 

학생들은 이 실험실 근처에 오지도 않습니다. 

저번주에도 컴공과 학생이 연구크레딧 받겠다고 찾아왔는데 이것 저것 1시간을 설명해 줬거든요. 

오늘 메일이 왔네요. 다른 곳 찾아보겠다고..... ㅜㅜ;

이 프로젝트를 한마디로 정리하면 동물의 머리와 눈의 움직임을 실시간으로 추적하고 

동물의 머리를 중심으로 하는 좌표계에서 전방에 지정된 각도와 거리에 특정 물체를 제시해야 됩니다.

동물이 그런 행동을 하는 동안, 뇌속 특정 영역의 신경세포의 활동을 기록하고 분석하는 일입니다.  

motion 추적 장치의 인터페이스와 전체 네대의 컴을 동기화 시키는 건 파이썬으로 코딩하고 있고

두대의 CNC머신을 개조해서 만든 장치는 Arduino 한개와 두개의 CNC 콘트롤러 그리고 이것들을

제어하는 건 Matlab으로 코딩하고 있습니다. 물론 데이타를 확인하고 분석하는 부분은 이것들과 

완전 별개로 다시 설계되야 하구요. 조만간 시작해야 할 판입니다. 

동작 측정하는 장치는 글로벌 좌표계이구, 물체는 로컬 좌표계로 해석이 됩니다. CNC머신의 움직임도

CNC머신 자체의 로컬 좌표계로 움직이구요. 이 세가지 다른 좌표계 사이 계산은 실시간으로 되어야 하는데요. 

제가 문돌이 출신이라는 겁니다. 문과수학은 좀 했었어서 이차원에서의 문제는 전혀 어려움이 없는데요. 

3차원 벡터는 배운 적이 없어서요. 

효율적으로 계산하는 요령과 코딩이 근 두달 가까이 걸렸습니다. 

제가 지친 것도 있구요. 제 하이바의 한계도 있구요....

아무튼 오늘 부로 기본적인 것들은 됬다는 확신이 듭니다. 이제 자잘하게 버그 수정하고

사람이 실험을 쉽게 통제 할 수 있도록 인터페이스 조정하는 일이 남았네요. 

물론 이게 시작이지만 어찌됬든 한발 나아갔다는 기분이 드니 한결 마음이 가볍습니다. 

게다가 집에 츄2가 배달 됬다고 하니, 오늘 밤은 그래도 나름 재미있게 보낼 수 있을 것 같습니다.